Музикалната кариера на Милена започва през пролетта на 1985г с група Кукери, а първите си самостоятелни записи прави само няколко месеца по-късно. През 1986 създава рок трио Милена, което през 1988 се превръща в добре познатата група Ревю. Две години по-късно Милена напуска групата и се отдава на соло кариера. Записва албумите Ха-ха (1991), Скандалът (1993), който е издаден и в английска версия – The Scandal, Sold (1995). През 1999 излиза албумa Истинската Милена, по-известен като Дъ Best+,с който печели многобройни награди като автор и творец.

През 2009 Милена отпразнува 25 години на сцената с впечатляващ концерт, на който събра на една сцена всички музиканти с които е работила през годините. Критиците го определят като уникален по рода си концерт в историята на българския рок.И заслужено получава приза „БГ вдъхновител“ на годишните музикални награди на БГРадио.

През следващите години се отдава на работа по поредния си албум, като не престава с многобройните си клубни и концертни изяви.

През 2016 Милена отпразнува 30 години на сцена с поредния грандиозен концерт, продължил над 5 часа. И за да не се превърне в носталгия по миналото, гостите този път бяха нови и различни,а Милена изненада почитателите си с напълно нови аранжименти и звучене.

По завладяваща от всякога Милена продължава да работи по различни проекти и не спира активния си концертен живот.